FAIRCHILD DM74ALS541N
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FAIRCHILD DM74ALS541N噴涂機(jī)器人的控制 噴涂機(jī)器人的控制較為常用的仍是傳統(tǒng)的PID理論,在實(shí)際的應(yīng)用中,噴涂機(jī)器人機(jī)械臂的長(zhǎng)度往往很長(zhǎng),當(dāng)整個(gè)機(jī)械臂伸展開時(shí)大約可達(dá)到2m的長(zhǎng)度,且運(yùn)行速度較高,各關(guān)節(jié)間的動(dòng)力學(xué)效應(yīng)非常顯著,不能忽略,從而造成機(jī)器人各關(guān)節(jié)的被控對(duì)象模型是時(shí)變的。而傳統(tǒng)PID理論的比例(P)、積分(I)、微分(D)參數(shù)的整定是建立在關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)模型為定值基礎(chǔ)之上的,這對(duì)傳統(tǒng)的基于系統(tǒng)動(dòng)力模型的控制理論帶來(lái)了挑戰(zhàn)。此外,實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)往往存在有各種不確定的干擾,也會(huì)對(duì)PID控制器造成影響。
l Siemens(西門子):Siemens MOORE, Siemens Simatic C1,Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。 |